[发明专利]一种机器人路径规划方法、控制器及系统有效
| 申请号： | 201910943074.1 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110530373B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 周风余;刘美珍;王玉刚 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种机器人路径规划方法、控制器及系统，其中，机器人路径规划方法包括：接收机器人需遍历的任务点位置信息；执行引力搜索算子，输出机器人遍历所有任务点的最优路径；其中，在执行引力搜索算子的过程中，计算引力搜索算子粒子群中任意两个个体之间的引力修正项，并采用高斯函数作为引力修正项的映射函数得到引力加权因子，利用引力加权因子来修正个体在粒子群中受到的合力。其引进高斯映射函数，对不同引力大小的个体进行调整，从而更新迭代规则，改善路径规划方法的解质量，提高全局搜索的范围，避免陷入局部最优解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 规划 方法 控制器 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：/n接收机器人需遍历的任务点位置信息；/n执行引力搜索算子，输出机器人遍历所有任务点的最优路径；其中，在执行引力搜索算子的过程中，计算引力搜索算子粒子群中任意两个个体之间的引力修正项，并采用高斯函数作为引力修正项的映射函数得到引力加权因子，利用引力加权因子来修正个体在粒子群中受到的合力。/n
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