[发明专利]一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足有效
| 申请号： | 201910935256.4 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110641572B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 刘彦伟;黄响;王李梦;李鹏阳;孔令飞;李言 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 涂秀清 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足，包括爪刺足基座，爪刺足基座上连接有爪刺单元结构，爪刺单元结构包括切向活塞杆、法向活塞杆和爪刺座，具有切向和法向两个运动自由度，各组爪刺单元在爪刺足基座上能够以单向阵列、直线对抓及圆周对抓进行布局。爪刺固定在爪刺座上，切向活塞杆与爪刺足基座上的切向活塞孔配合，法向活塞杆与爪刺足基座上的法向活塞孔配合，所有切向活塞孔和法向活塞孔分别相互贯通，由液压或者气压协同等压控制爪刺阵列的切向和法向的位移，提高爪刺阵列对壁面复杂形貌的适应性和抓附概率，同时实现抓附力在爪刺阵列上均布，提高抓取的牢固性以及对壁面形貌的适应性，能够适应更为复杂工作环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 粘附 状态 调控 仿生 柔顺 阵列 | ||
【主权项】：
1.一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足，其特征在于：包括爪刺足基座，爪刺足基座上设有若干组爪刺单元，每组抓刺单元结构包含切向和法向两个运动自由度，各组爪刺单元在爪刺足基座上能够以单向阵列、直线对抓及圆周对抓进行布局。/n
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