[发明专利]一种抗干扰方法、系统及存储介质

摘要

本申请公开了一种抗干扰方法、系统及存储介质，其中，所述抗干扰方法获取TOF相机拍摄的时序连续的多张图像并将其分为第一图像组和第二图像组，并对所述第一图像组和第二图像组进行处理，分别获得所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，以根据获得的这些参数值判断所述TOF相机是否受到了多机干扰，在判定所述TOF相机受到多机干扰时，改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序，以避开其他TOF相机的脉冲时序，从而避开多机干扰。

主权项

1.一种抗干扰方法，其特征在于，用于缓解多个TOF相机构成的相机系统中的多机干扰，所述抗干扰方法包括：/n获取所述TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，并将获取的所述多张图像分为第一图像组和第二图像组，所述第一图像组和第二图像组中均包括多张时序连续的图像；/n对所述第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得所述第一图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，以及所述第二图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，所述第一投影数据为图像在X轴上的投影数据，所述第二投影数据为图像在Y轴上的投影数据；/n对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得第二差值累加数据；/n将所述第一差值累加数据除以图像Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；/n在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值；其中，i依次取0、1……N，N为预设正整数；所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值表征所述第一图像组和第二图像组的帧间抖动；/n根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。/n