[发明专利]一种基于RoboCup标准平台组的球位置预测方法有效
| 申请号： | 201910917335.2 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110666811B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 刘成菊;张雪;陈启军 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于RoboCup标准平台组的球位置预测方法，包括：S1：建立场地坐标系，将场地分为若干相同的方格，为每个方格赋予时间轴和评价值，将每个方格的时间轴和评价值初始化；S2：所述时间轴和评价值实时更新为当前时间，当方格在己方机器人视野之内或其上方有己方机器人时，初始化该方格的时间轴，若同时己方机器人发现该方格上有球，则进一步将该方格的评价值初始化；S3：根据当前球观测状态以及所有方格的评价值和时间轴预测当前球预测位置坐标，S4：己方机器人前往该坐标找球，若未找到球则重复步骤S2，否则结束。与现有技术相比，本发明具有准确性好、鲁棒性强和效率高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 robocup 标准 平台 位置 预测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于RoboCup标准平台组的球位置预测方法，其特征在于，包括：/nS1：建立场地坐标系，将场地分为若干相同的方格，设立全局时间轴及每个方格的方格时间轴和评价值并初始化；/nS2：所述全局时间轴、方格时间轴和评价值实时更新，将在己方机器人视野之内或其上方有己方机器人的方格的方格时间轴初始化，若同时己方机器人发现该方格上有球，则进一步将该方格的评价值初始化；/nS3：根据当前球观测状态以及所有方格的评价值和方格时间轴预测球所在的方格，并将该方格中心作为当前球预测位置坐标；/nS4：派遣距离当前球预测位置坐标最近的己方机器人前往该坐标找球，若未找到球则将当前全局时间轴的值赋予该坐标所在方格的方格时间轴，并重复步骤S2，否则结束；/n其中，所述当前球观测状态按照权重由小到大分为看到球、刚丢球和没看到球，将看到球时球所在方格的中心设为有效球位置；/n步骤S3具体为：/n当己方机器人看到球，以评价值最小的方格的中心坐标作为待选坐标；/n当己方机器人刚丢球，以评价值最小且方格中心与有效球位置的距离在设定范围内的方格的中心坐标作为待选坐标；/n当己方机器人没看到球，以方格时间轴最小且方格中心与有效球位置的距离在设定范围内的方格的中心坐标作为待选坐标；/n若待选坐标超过一个，则以当前球观测状态的权重最小所对应的待选坐标作为当前球预测位置坐标。/n
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