[发明专利]一种固定翼无人机地面引导控制方法

摘要

本发明公开了一种固定翼无人机地面引导控制方法，通过与无人机链路连接的无人机地面引导控制手持设备进行地面引导控制，所述手持设备上运行显控处理软件和链路地面处理软件；所述地面引导控制方法通过显控处理、链路地面处理对无人机进行调整发动机转速、调整前轮转弯角度、调整刹车压力的操作；在进行调整刹车压力的操作时对无人机进行刹车防滑控制。本发明可对无人机进行良好的地面引导控制。

主权项

1.一种固定翼无人机地面引导控制方法，通过与无人机链路连接的无人机地面引导控制手持设备进行地面引导控制，其特征在于：所述手持设备上运行显控处理软件和链路地面处理软件；所述地面引导控制方法通过显控处理、链路地面处理对无人机进行调整发动机转速、调整前轮转弯角度、调整刹车压力的操作；/n在进行调整刹车压力的操作时对无人机进行刹车防滑控制，具体的刹车防滑控制方法包括以下步骤：/n步骤（1）设定刹车防滑机制启动时需满足的条件；/n所述启动刹车防滑机制需要满足的条件为：/n（1.1）无人机所处状态为转着陆滑跑3s后或无人机中止起飞时；/n（1.2）无人机的在地面的速度在40km/h至200km/h之间；/n（1.3）无人机的机轮速度传感器无故障且电控刹车阀无故障；/n（1.4）地面控制站允许启动刹车防滑机制/n步骤（2）满足步骤（1）所述条件时，启动刹车防滑监控；/n步骤（3）通过刹车防滑监控，监控无人机在地面运行的速度和无人机机轮的轮速，并判断无人机的机轮是否打滑；/n所述判断无人机的机轮是否打滑的过程为：/n（3.1）监控无人机的地面运行速度和无人机机轮的轮速；/n（3.2）使用无人机的地面运行速度减去无人机机轮的轮速，测算出无人机机轮的滑移速度；/n（3.3）每10~20微秒测算一次无人机机轮的滑移速度，连续三次无人机机轮的滑移速度大于30km/h时，则判断无人机的机轮发生打滑；/n步骤（4）确认无人机打滑时，使用设定好的分段刹车策略和防滑控制策略，对无人机进行刹车防滑控制；同时，设置刹车防滑退出机制，即单侧持续2s还未满足脱离打滑判据，则永久设为未打滑状态；/n所述分段刹车策略为：/n（A）当无人机的地面运行速度不小于200km/h时，刹车量为预置压力；/n（B）当无人机的地面运行速度在150km/h至200km/h之间时，刹车量为7%；/n（C）当无人机的地面运行速度在120km/h至150km/h之间，刹车量为12%/n（D）当无人机的地面运行速度在80km/h至120km/h之间，刹车量为25%；/n（E）当无人机的地面运行速度不大于80km/h时，刹车量为35%；/n所述防滑控制策略包括：/n（a）无人机的机轮单侧打滑状态持续0.6s，则单侧退出防滑功能，0.5s后继续判断是否打滑；/n（b）无人机的机轮两侧交替防滑处置持续2s，则退出刹车防滑机制，若之后左右两侧均满足退出打滑判据，则重新启用刹车防滑机制；/n（5）当无人机不再打滑时，刹车压力控制按正常策略执行，关闭刹车防滑机制。/n