[发明专利]动态配准定位装置及方法有效
| 申请号： | 201910893680.7 | 申请日： | 2019-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN110613519B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 陈向前;陈小刚;谢安然;邵钒 | 申请（专利权）人： | 真健康（北京）医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B90/13 | 分类号： | A61B90/13;A61B34/20;A61B34/10 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 苗晓静 |
| 地址： | 100191 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种动态配准定位装置及方法，装置包括：光学定位跟踪系统、夹具、体感摄像头和处理装置；光学定位跟踪系统包括红外跟踪摄像头和跟踪定位工具，跟踪定位工具装在夹具末端，体感摄像头装在夹具前端，夹具固定在机械臂末端；机械臂按照规划路径移动时，处理装置通过红外跟踪摄像头实时采集跟踪定位工具的位置信息，同时通过体感摄像头采集患者各个呼吸时相肺部的体表数据，根据采集的位置信息和跟踪定位工具与体感摄像头的位置转换关系，获取体感摄像头拍摄的体表位置信息，将患者各个呼吸时相肺部的体表数据和体表位置信息与患者术前CT数据进行配准，获取患者呼吸阶段各个时相的配准参数。可实现术中无侵入性无辐射地配准定位。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 准定 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种动态配准定位装置，其特征在于，包括：光学定位跟踪系统、夹具、体感摄像头和处理装置；/n所述光学定位跟踪系统，包括：红外跟踪摄像头和跟踪tracker定位工具，所述红外跟踪摄像头和所述体感摄像头分别与所述处理装置连接，所述tracker定位工具加装在所述夹具的末端，所述体感摄像头加装在所述夹具的前端，所述夹具用于固定在机械臂末端；/n所述处理装置，用于在机械臂按照规划路径进行移动时，通过所述红外跟踪摄像头实时采集所述tracker定位工具的位置信息，同时通过所述体感摄像头采集患者各个呼吸时相肺部的体表数据；根据预先确定的所述tracker定位工具与所述体感摄像头的位置转换关系和所述tracker定位工具的位置信息，获取所述体感摄像头拍摄的体表位置信息；将所述患者各个呼吸时相肺部的体表数据和所述体表位置信息，与患者术前CT数据进行配准，获取患者呼吸阶段各个时相的配准参数。/n
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