[发明专利]一种基于事件触发的网络化运动控制系统容侵控制方法有效
| 申请号： | 201910873643.X | 申请日： | 2019-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN110673474B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 朱俊威;梁朝阳;何德峰 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于事件触发的网络化运动控制系统容侵控制方法，先对网络化运动控制系统进行建模，考虑系统中可能遭受执行器攻击，用攻击检测滤波器对攻击进行检测；当网络化运动控制系统正常运行时，采用一种基于事件触发的控制策略；当网络化运动控制系统遭受执行器攻击时，攻击检测滤波器报警，攻击事件可以看作一种事件触发，系统结束事件触发控制，切换成基于补偿思想的容侵控制,具体实施步骤是：先构造中间观测器对系统中存在的执行器攻击及扰动信号进行估计，采用反馈补偿的方式使系统状态达到稳定。本发明采用事件触发技术，减少信号的传输频率和降低控制频率，在网络化系统遭受攻击的情况下，切换成容侵控制算法，保证了系统的安全进行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 事件 触发 网络化 运动 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于事件触发的网络化运动控制系统容侵控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤1)，建立网络化运动控制系统状态空间方程：/n考虑系统中存在扰动的情况，状态空间方程如式(1)所示：/n
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