[发明专利]自动驾驶仿真场景的生成方法和装置、存储介质有效
| 申请号： | 201910872331.7 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110795819B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 宋科科 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F16/29;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 周婷婷 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶仿真场景的生成方法和装置、存储介质。其中，该方法包括：依托于高精度地图和感知算法，利用了高精度地图和感知算法的生成结果，自动进行场景建模。首先，利用高精度地图中的道路信息，生成自动驾驶仿真场景中的虚拟路面，然后利用高精度地图和感知结果，生成道路上的其他场景元素，最后将自动驾驶仿真场景中的虚拟路面和场景元素融合，得到自动驾驶仿真场景。本发明解决了现有技术中，基于高精地图生成的自动驾驶仿真场景比较单一，导致自动驾驶仿真场景的真实度还原较差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 仿真 场景 生成 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶仿真场景的生成方法，其特征在于，包括：/n获取预先确定的高精度地图中目标区域上的道路信息；/n根据所述道路信息生成所述目标区域上的自动驾驶仿真场景中的虚拟路面；/n获取预先确定的自动驾驶车辆在所述目标区域上感测到的点云感知数据和图像感知数据，其中，所述点云感知数据用于表示所述目标区域上的场景元素的空间信息，所述图像感知数据用于表示所述场景元素的颜色信息；/n将所述点云感知数据和所述图像感知数据进行融合，得到第一融合感知数据，其中，所述第一融合感知数据用于表示所述场景元素的所述空间信息和类别信息，所述类别信息是根据所述场景元素的所述颜色信息确定得到的信息；/n将所述第一融合感知数据与所述虚拟路面进行融合，得到所述目标区域上的所述自动驾驶仿真场景，其中，所述目标区域上的所述自动驾驶仿真场景用于显示所述虚拟路面以及由所述空间信息和所述类别信息表示的所述场景元素。/n
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