[发明专利]一种平粮机器人单台走道底盘的控制方法及系统在审
| 申请号： | 201910862607.3 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110597256A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;杨耀明;曾博才;李攀;葛森 | 申请（专利权）人： | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 51221 四川力久律师事务所 | 代理人： | 韩洋 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了粮食储藏技术领域的一种平粮机器人单台走道底盘的控制方法及系统。方法的步骤包括：1，获取两个走道底盘之间的旋转角速度，以及两个走道底盘的行进速度；2，根据两轮独立驱动、转向运动学模型，由两个走道底盘之间的旋转角速度、两个走道底盘的行进速度，分别计算出单台走道底盘两个驱动轮的转向角度和行进速度；3，两个驱动轮分别按照各自的转向角度和行进速度独立转向或行进。采用本发明的方法和系统，使得平粮过程中受力时走道底盘运行更加稳定，走道底盘行走速度和转向控制更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 底盘 走道 行进 驱动轮 单台 粮食储藏技术 转向运动学 独立驱动 独立转向 转向控制 受力 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种平粮机器人单台走道底盘的控制方法，其特征在于，步骤包括：/nS1，获取两个走道底盘之间的旋转角速度，以及两个走道底盘的行进速度；/nS2，根据两轮独立驱动、转向运动学模型，由所述两个走道底盘之间的旋转角速度、两个走道底盘的行进速度，分别计算出每个走道底盘两个驱动轮的转向角度和行进速度；/nS3，两个所述驱动轮分别按照各自的转向角度和行进速度独立转向或行进。/n
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