[发明专利]复杂舱体内部蛇形自动喷涂机器人有效
| 申请号： | 201910859176.5 | 申请日： | 2019-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN110639738B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 杨建国;李蓓智;谭俊峰 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | B05B13/04 | 分类号： | B05B13/04 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所(普通合伙) 31233 | 代理人： | 宋缨 |
| 地址： | 201620 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种复杂舱体内部蛇形自动喷涂机器人，包括蛇形机器人、轨道夹持机构、喷涂机械臂和喷枪，蛇形机器人为节段式结构且相邻基体之间通过转动驱动机构驱动进行相对转动，中间基体内部设有移动组件，第一基体和/或第二基体内部设有移动组件，蛇形机器人通过移动组件带动沿船舱内筋板移动，中间基体、第一基体和第二基体的底部分别设有可抱紧船舱内筋板、可打开的轨道夹持机构，蛇形机器人的两端分别安装具有三个垂直方向自由度的喷涂机械臂，喷枪安装在喷涂机械臂的头端。本发明解决了喷涂机器人基于船舱内筋板为附着轨道的移动、迁移和越障进行喷涂作业的技术问题，提高船舱舱室喷涂效率，保证喷涂质量。 | ||
| 搜索关键词： | 复杂 体内 蛇形 自动 喷涂 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种复杂舱体内部蛇形自动喷涂机器人，包括蛇形机器人、轨道夹持机构(14)、喷涂机械臂(4)和喷枪(5)，其特征在于：所述蛇形机器人包括中间基体(1)、若干第一基体(2)和若干第二基体(3)，所述第一基体(2)和第二基体(3)位于中间基体(1)的两端且相邻基体之间轴接形成节段结构，所述中间基体(1)、第一基体(2)和第二基体(3)内部分别设有转动驱动机构且相邻基体之间通过转动驱动机构驱动进行相对转动，所述中间基体(1)内部设有移动组件，所述第一基体(2)和/或第二基体(3)内部设有移动组件，所述蛇形机器人通过移动组件带动沿船舱内筋板(7)移动，所述中间基体(1)、第一基体(2)和第二基体(3)的底部分别设有可抱紧船舱内筋板(7)、可打开的轨道夹持机构，所述蛇形机器人的两端分别安装具有三个垂直方向自由度的喷涂机械臂(4)，所述喷枪(5)安装在喷涂机械臂(4)的头端。/n
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