[发明专利]一种全自动管板焊接的焊接高度控制方法及装置

摘要

本发明属于管板焊接领域，并具体公开了一种全自动管板焊接的焊接高度控制方法及装置。所述方法包括：建立管板十字激光交点坐标与管板焊接高度的线性关系；根据线性关系、标准管和待焊接管子十字激光交点坐标实现对待焊接管子焊接高度的焊前补偿；根据初始焊接高度下标准管焊接时的标定电压和阈值范围，获取待焊接管子焊接时预设时段内N个连续的实时峰值电压值的平均电压值，根据实时电压与阈值范围的关系，实时调整焊枪与管板的距离。所述装置包括基座以及集成于该基座上的激光视觉组件、焊接组件、激光传感器、弧压实时跟踪组件和工控机。本发明能有效解决了管板热变形、钨极磨损等方面的问题，焊接质量高。

主权项

1.一种全自动管板焊接的焊接高度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1构建管板的多个十字激光交点坐标，对管板的多个十字激光交点坐标进行拟合，建立管板十字激光交点坐标与管板焊接高度的线性关系；/nS2根据钨极的长度和焊枪的角度在标准管处设定初始焊接高度，并在预设的拍照坐标下获取标准管十字激光交点坐标和待焊接管子十字激光交点坐标,并根据所述线性关系、标准管十字激光交点坐标和待焊接管子十字激光交点坐标计算出待焊接管子焊接高度的变化值，并以此对待焊接管子焊接高度进行焊前补偿；/nS3计算标准管在初始焊接高度焊接时的标定电压，并确定标定电压的阈值范围，以待焊接管子进行焊前补偿后的焊接高度为开始实时补偿的焊接高度开始进行焊接；/nS4采用滤波的方法采集焊接过程中多个连续的实时峰值电压值，并计算预设时段内N个连续的实时峰值电压值的平均电压值，将该平均电压值视为预设时段内的实时电压，根据所述实时电压与阈值范围的关系，实时调整焊枪与管板的距离，直到某一预设时段内所采集的实时电压在所述阈值范围内，保持焊枪与管板的距离不变继续焊接；/nS5重复S4，直至完成整个待焊接的管子与管板的焊接。/n