[发明专利]一种具有抗饱和功能的无人机直接自适应容错控制方法有效
| 申请号： | 201910834302.1 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110471290B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 盖文东;周业成;钟麦英;盛春阳;张婧 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 肖峰 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有抗饱和功能的无人机直接自适应容错控制方法，具体涉及无人机飞行控制技术领域。该方法包括：步骤1：建立无人机执行器的虚拟工作区间；步骤2：判断直接自适应容错控制器的输出值是否超出虚拟工作区间。若直接自适应容错控制器的输出值超出了虚拟工作区间，则执行步骤3；若直接自适应容错控制器的输出值没有超出虚拟工作区间，则执行步骤2；步骤3：对直接自适应容错控制器输出项和参考模型的输入项分别进行补偿，执行步骤2。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 饱和 功能 无人机 直接 自适应 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种具有抗饱和功能的无人机直接自适应容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：建立无人机执行器的虚拟工作区间；/n步骤2：判断直接自适应容错控制器的输出值uc(t)是否超出虚拟工作区间；/n步骤3：对直接自适应容错控制器输出项和参考模型的输入项分别进行补偿。/n
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