[发明专利]一种机器人自动打磨的柔性执行器及其打磨方法在审
| 申请号： | 201910830006.4 | 申请日： | 2019-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN110576346A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 王健;黄卫星;刘漫贤 | 申请（专利权）人： | 中科君胜(深圳)智能数据科技发展有限公司;中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B24B1/00 | 分类号： | B24B1/00;B24B41/02;B24B41/04;B25J11/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 44384 深圳市中科创为专利代理有限公司 | 代理人： | 彭西洋;谢亮 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人自动打磨的柔性执行器及其打磨方法，该柔性执行器包括一机器人连接法兰、一力传感器连接法兰、一力传感器、一快换夹具、一磨具、一驱动机构，所述力传感器通过机器人连接法兰固定到工业机器人末端，用来实时检测打磨压力；所述快换夹具通过力传感器连接法兰连接到力传感器上；所述磨具设置在快换夹具的下端；所述驱动机构设置在快换夹具的上端，为柔性执行器提供动力。本发明的柔性执行器整体结构简单，操作便捷且成本低，实用性好；磨具根据不同特征设计，可适用于复杂自由曲面打磨；打磨压力控制精度高且实时监控，可有效地提高表面打磨质量；磨具磨损后可由机器人配合自动更换装置实现快速更换。 | ||
| 搜索关键词： | 打磨 快换夹具 柔性执行 磨具 力传感器 机器人连接法兰 一力传感器 连接法兰 驱动机构 机器人 自动更换装置 工业机器人 表面打磨 快速更换 实时监控 实时检测 特征设计 压力控制 自由曲面 有效地 上端 下端 磨损 配合 | ||
【主权项】：
1.一种机器人自动打磨的柔性执行器，其特征在于，包括一机器人连接法兰、一力传感器连接法兰、一力传感器、一快换夹具、一磨具、一驱动机构，所述力传感器通过机器人连接法兰固定到工业机器人末端，用来实时检测打磨压力；所述快换夹具通过力传感器连接法兰连接到力传感器上；所述磨具设置在快换夹具的下端；所述驱动机构设置在快换夹具的上端，为柔性执行器提供动力。/n
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