[发明专利]一种列车AEB系统隧道场景控制决策方法

摘要

本发明公开了一种列车AEB系统隧道场景控制决策方法，包括以下步骤，S1、激光雷达采集数据；S2、数据空间坐标转化；S3、去噪与滤波处理；S4、数据聚类；S5、障碍物轮廓获取；S6、障碍物边界拟合；S7、典型障碍物特征获取；S8、障碍物特征对比；S9、执行控制决策。障碍物周围场景数据的处理计算全部由工控机组件完成，操作简单、检测方便、使用成本低、测量精度高且计算结果直观，较摄像头处理精度更高，也不受天气环境条件影响。在列车隧道行驶过程中，可以解决光线问题导致的人为制动事故，有效的减少隧道列车事故的发生。

主权项

1.一种基于列车AEB系统隧道场景控制决策方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、激光雷达采集数据/n通过激光雷达采集轨道及轨道周围事物的空间位置数据及属性数据；/n所述激光雷达通过机械装置安装于列车车头的车灯中下部横杠处，且所述激光雷达通过以太网口与工控机连接；/nS2、数据空间坐标转化/n对采集到的轨道及轨道周围事物的空间数据及属性数据进行不同坐标系的坐标转换，获取点云数据；/nS3、去噪与滤波处理/n对点云数据进行去噪与滤波处理；/nS4、数据聚类/n通过激光扫描获得障碍物的面积，根据障碍物面积进行数据聚类；/nS5、障碍物轮廓获取；/nS6、障碍物边界拟合/n通过障碍物边界拟合，得到障碍物初步形状；/nS7、典型障碍物特征获取/n从障碍物库中提取隧道典型障碍物特征；/nS8、障碍物特征对比/n进行障碍物特征对比，将障碍物初步形状的特征与隧道典型障碍物特征进行比对；/nS9、执行控制决策。/n