[发明专利]一种基于ISR-UKF的水下组合导航方法有效
| 申请号： | 201910822376.3 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110514203B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;潘绍华;杨阳;侯岚华;吴贤;安仲帅 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00;G01C23/00;G01S19/45;G01S19/47;G06F17/10 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于ISR‑UKF的水下组合导航方法，包括：分别建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统和水面位置修正阶段SINS/GPS子系统的状态方程和量测方程；建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统的非线性滤波方程，通过迭代平方根无迹卡尔曼滤波算法，进行水下潜航阶段的导航；在水下潜航较长时间以后，通过控制AUV的潜行深度到达水面附近停留较短时间，获取GPS位置、速度信息辅助，建立水面位置修正阶段SINS/GPS子系统的非线性滤波方程，通过迭代平方根无迹卡尔曼滤波算法，实现对AUV水下潜航阶段偏差的校正，从而实现AUV沿指定路线航行的目的。本发明能够提高SINS/DVL/GPS水下组合导航系统的滤波解算效率，在保证实时性和稳定性的前提下更加易于编程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 isr ukf 水下 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于ISR-UKF的水下组合导航方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n步骤1：完成导航定位系统的初始对准后，根据系统误差方程建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统的状态方程，根据SINS解算的速度量和DVL测量的速度量之差作为量测量建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统的量测方程；/n步骤2：在水面附近，不考虑天向运动速度及误差，根据误差方程建立水面位置修正阶段SINS/GPS子系统的状态方程，以SINS解算出来的位置、速度与GPS输出的位置、速度之差作为量测量建立水面位置修正阶段SINS/GPS子系统的量测方程；/n步骤3：根据步骤1中建立的子系统状态方程和量测方程建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统的非线性滤波方程，通过迭代平方根无迹卡尔曼滤波算法，进行水下潜航阶段的导航；/n步骤4：控制AUV的潜行深度到达水面附近停留，当GPS设备状态为定位有效时，获取GPS位置、速度信息辅助，根据步骤2中建立的子系统状态方程和量测方程，建立水面位置修正阶段SINS/GPS子系统的非线性滤波方程，通过迭代平方根无迹卡尔曼滤波算法，进行对AUV水下潜航阶段偏差的校正。/n
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