[发明专利]一种多目标三维路径规划方法有效
| 申请号： | 201910803728.0 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110501020B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 袁小芳;刘嘉鑫;黄国明 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 邓翠;莫晓齐 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多目标三维路径规划方法，通过建立总估计代价函数F(n)，F(n)由当前点到邻点的估计代价函数G(n)和邻点到终点的估计代价函数H(n)求和构成，其中：G(n)用于计算三维空间中当前点到邻点的能耗及路程代价；H(n)包含总能耗和路程，总能耗通过计算邻点到目标节点间的能耗得到，路程通过计算邻点到目标之间的直线距离和曲线距离得到；最后，采用多目标混沌优化算法来解决所述路径规划方法的多目标优化求解问题，能实现兼顾能耗及路程的三维规划，在山地形中找到降低能耗的优化路径，提高智能移动设备的续航里程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多目标 三维 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多目标三维路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1，构建多目标三维路径规划模型，并建立总估计代价函数F(n)：/nF(n)＝G(n)+H(n) (1)/n式中，G(n)为当前点到邻点的估计代价函数，H(n)为邻点到终点的估计代价函数，其中：/nG(n)通过当前点和邻点之间的能耗和直线距离得到；/nH(n)包括总能耗和路程，总能耗通过计算邻点与目标节点之间的能耗得到，路程通过计算邻点与目标节点之间的直线距离和曲线距离得到；/n步骤2，计算总估计代价函数F(n)的值，找到邻点中总估计代价函数F(n)最小的值，存入路径列表Lane中；/n步骤3，将步骤2中找到的总估计代价函数F(n)最小的节点作为当前点，重复进行路径规划；/n步骤4，当路径规划到当前点为终点时，停止规划，此时，Lane中存放的即为多目标三维路径规划模型规划出来的路径。/n
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