[发明专利]一种基于计算机视觉技术的前后端架构地图定位方法有效
| 申请号： | 201910803453.0 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110514198B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 施荣圳;廖勇;吴金添;舒凌洲 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01C21/30;G01C21/32 |
| 代理公司： | 成都君合集专利代理事务所(普通合伙) 51228 | 代理人： | 尹新路 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种基于计算机视觉技术的前后端架构地图定位方法，包括定位、传输和建图三个部分，所述定位部分运行于基于嵌入式设备的前端，所述传输和建图部分运行于PC后端，本发明通过使用后端提前对后续需要进行定位的地图区域进行离线的全局地图的构建，再对提前构建好的全局地图进行信息读取和预处理，然后使用前端对待定位目标所处位置进行拍照，将拍照所得图形进行语义分割、特征点提取及描述子计算、视觉单词归类处理，在对每个特征点进行视觉单词归类后，利用视觉单词类别，将前端当前图像的特征点与后端传送来的子地图的特征点进行全局地图匹配，从而估计出当前相机在全局地图中的姿态信息，从而实现对无人机或无人车的地图实时定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 计算机 视觉 技术 后端 架构 地图 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于计算机视觉技术的前后端架构，其特征在于，包括基于嵌入式设备和单目相机的前端以及基于PC和双目相机的后端，所述前端运行地图定位模块，所述后端运行地图传输模块和地图构建模块；/n所述地图构建模块，用于离线构建全局地图并发送至地图传输模块；/n所述地图传输模块，用于读取全局地图、将全局地图按待定位目标将要运行的总轨迹分割成一个个与子轨迹对应的子地图并将子地图发送至前端；/n所述地图定位模块，用于获取待定位目标在运行时实时所处环境的单目图像、全局地图匹配并通过接收的子地图实现待定位目标的在线定位。/n
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