[发明专利]一种视觉找孔方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910796249.0 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110488832B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 谢勇;贺松 | 申请（专利权）人： | 国以贤智能科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/66;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201615 上海市松*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种视觉找孔方法、装置、设备及存储介质，可以应用于智能搬运车，视觉找孔方法包括：通过图像传感器获取图像；图像中包括智能搬运车的左插条、智能搬运车的右插条、与左插条对应的托板左插孔和与右插条对应的托板右插孔；计算左插条和右插条的第一中心点；计算托板左插孔和托板右插孔的第二中心点；根据第一中心点和第二中心点确定偏移参数；根据偏移参数控制智能搬运车移动，以便移动后左插条与托板左插孔对准、右插条与托板右插孔对准。本发明实施例实现了智能搬运车的插条精准的插入托板插孔中，使智能搬运车可以托起货物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种视觉找孔方法，其特征在于，应用于智能搬运车，包括：/n通过图像传感器获取图像；所述图像中包括所述智能搬运车的左插条、所述智能搬运车的右插条、与所述左插条对应的托板左插孔和与所述右插条对应的托板右插孔；/n计算所述左插条和所述右插条的第一中心点；计算所述托板左插孔和所述托板右插孔的第二中心点；/n根据所述第一中心点和所述第二中心点确定偏移参数；/n根据所述偏移参数控制智能搬运车移动，以便移动后左插条与托板左插孔对准、右插条与托板右插孔对准。/n
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