[发明专利]无人机视觉引导自主着降方法及系统有效
| 申请号： | 201910783859.7 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110488848B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 王荣阳;孙亚;李威;孙红伟;王经典;郭文骏;崔亮 | 申请（专利权）人： | 中国航空无线电电子研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 上海和跃知识产权代理事务所(普通合伙) 31239 | 代理人： | 杨慧 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机视觉引导自主着降方法，包括：步骤1：无人机飞至着降点上空有效区域后，单目摄像头拍摄目标场景图像；其中：目标场景图像中包含有标识图案，标识图案的中间有内部图案；步骤2：对目标场景图像进行逐帧处理，识别标识图案，提取特征，求解出无人机相对于着降点的相对位置；其中：当解算出的无人机相对于着降点的高度大于阈值高度时，以整体的标识图案的特征尺寸作为基准测量相对位置；当位置解算出的无人机相对于着降点的高度低于阈值高度时，以标识图案内的内部图案的特征尺寸作为基准测量相对位置。步骤3：根据相对位置控制无人机完成与着降点的对中，匀速下降至着降点。本发明可以引导无人机精确降落到指定地点。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 视觉 引导 自主 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人机视觉引导自主着降方法，包括如下步骤：/n步骤1：无人机飞至着降点上空有效区域后，安装在无人机机腹底下的单目摄像头拍摄目标场景图像；其中：目标场景图像中包含有标识图案，标识图案的中间有内部图案；/n步骤2：对目标场景图像进行逐帧处理，识别标识图案，提取特征，求解出无人机相对于着降点的相对位置；其中：当解算出的无人机相对于着降点的高度大于阈值高度h’时，在识别下一帧目标场景图像时以整体的标识图案的特征尺寸作为基准测量相对位置；当位置解算出的无人机相对于着降点的高度低于阈值高度h’时，在识别下一帧目标场景图像时以标识图案内的内部图案的特征尺寸作为基准测量相对位置；/n步骤3：根据无人机相对于着降点的相对位置控制无人机完成与着降点的对中，匀速下降至着降点。/n
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