[发明专利]割草机器人基于边界原则的工作路径规划方法

摘要

本发明公开割草机器人基于边界原则的工作路径规划方法，割草机器人设置处理器，还设置与处理器连接的行走机构、割草机构和草况识别机构，处理器设置工作路径规划方法，包括以下步骤：(1)割草机器人在工作区域内任意行走，当草况识别机构识别出当前位置草坪需要处理时，向前行走距离L；(2)割草机器人向右旋转角度θ₁，继续行走，当草况识别机构识别出当前位置草坪不需要处理时，停止前进；(3)割草机器人向左旋转角度θ₂，继续行走；(4)割草机器人行走距离如果达到L，则返回步骤(2)，并计数器K清零；如果草况识别机构识别出当前位置草坪不需要处理时，计数器K自加1，当K>N，则返回步骤(1)，否则返回步骤(3)。

主权项

1.割草机器人基于边界原则的工作路径规划方法，所述的割草机器人设置集中控制的处理器，还设置与所述的处理器连接的行走机构、割草机构和草况识别机构，所述的草况识别机构输出当前位置草坪是否需要处理的信息，其特征在于：所述的处理器设置工作路径规划方法，包括以下步骤：/n(1)所述的割草机器人在工作区域内任意行走，当所述的草况识别机构识别出当前位置草坪需要处理时，继续向前行走距离L，其中参数L为预设的前进距离；/n(2)所述的割草机器人向右旋转角度θ₁，继续行走，当所述的草况识别机构识别出当前位置草坪不需要处理时，停止前进，其中θ₁是边界跟随的第一角度参数；/n(3)所述的割草机器人向左旋转角度θ₂，继续行走，其中θ₂是边界跟随的第二角度参数；/n(4)所述的割草机器人行走距离如果达到L，则返回步骤(2)，并计数器K清零；如果所述的草况识别机构识别出当前位置草坪不需要处理时，计数器K自加1，当K>N，则计数器K清零并返回步骤(1)，否则返回步骤(3)，其中计数器K是规划结束的判断计数器，N是规划结束的判断阈值。/n