[发明专利]结合避碰策略的AGV优化控制方法、终端设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910769817.8 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110533234B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 兰培真;陈锦文;曹士连 | 申请（专利权）人： | 集美大学 |
| 主分类号： | G06Q10/04 | 分类号： | G06Q10/04;G06Q10/08 |
| 代理公司： | 厦门市精诚新创知识产权代理有限公司 35218 | 代理人： | 何家富 |
| 地址： | 361000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种结合避碰策略的AGV优化控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：根据运输环境内各节点的信息素浓度与阈值的关系设定正在作业的每辆AGV小车的可选下一路径点集合；根据AGV小车的可选下一路径点集合是否为空集来判定AGV小车停车等待或者AGV小车驶入下一路径点；所有正在作业的AGV小车的运动状态判定完成后，判断上述运动状态是否存在冲突，当存在冲突时采用避碰算法调整该运动状态。本发明能够实时控制AGV行驶状态，规避路径冲突和道路死锁；可以在紧急情况下，避免AGV产生碰撞；能够保证运输作业稳定进行。 | ||
| 搜索关键词： | 结合 策略 agv 优化 控制 方法 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种结合避碰策略的AGV优化控制方法，其特征在于，包括：/n根据运输环境内各节点的信息素浓度与阈值的关系设定正在作业的每辆AGV小车的可选下一路径点集合；/n根据AGV小车的可选下一路径点集合是否为空集来判定正在作业的每辆AGV小车的运动状态，即AGV小车停车等待或者AGV小车驶入下一路径点，其中，AGV小车的下一路径点为可选下一路径点集合中从AGV小车当前所在节点到集合中的节点的状态转移概率最大时对应的节点；/n所有正在作业的AGV小车的运动状态判定完成后，判断上述运动状态是否存在冲突，当存在冲突时采用避碰算法调整该运动状态。/n
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G06 计算；推算；计数
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
G06Q10-00 行政；管理
G06Q10-02 .预定，例如用于门票、服务或事件的
G06Q10-04 .预测或优化，例如线性规划、“旅行商问题”或“下料问题”
G06Q10-06 .资源、工作流、人员或项目管理，例如组织、规划、调度或分配时间、人员或机器资源；企业规划；组织模型
G06Q10-08 .物流，例如仓储、装货、配送或运输；存货或库存管理，例如订货、采购或平衡订单
G06Q10-10 .办公自动化，例如电子邮件或群件的计算机辅助管理
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
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