[发明专利]一种基于磁吸小车的悬吊式重力卸载系统在审
| 申请号： | 201910762612.7 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110450992A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 王玉亮;周骥;王巍;毕树生;刘荣;李大寨;裴旭;蔡月日 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B64G7/00 | 分类号： | B64G7/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明设计了基于磁吸小车的悬吊式重力卸载系统，尤其适用于航天器多关节机械臂的重力卸载。所述重力卸载系统主要包括磁吸小车、导磁壁板、拉紧机构、安全绳、吊绳。所述磁吸小车，由吸附单元、移动机构、恒张力机构、吊线倾角检测机构组成。吸附单元保证了小车贴合于导磁壁板下方，移动机构保证了磁吸小车机动性好，能够灵活地随动至关节质心正上方，再通过吊线倾角检测系统的反馈校正，保证了吊线的铅垂，通过恒张力机构实现了对卸载对象的重力卸载。所述重力卸载系统克服了随动系统的惯性、摩擦等不利因素，能有效减小了吊线的水平漂移，可提高重力卸载精度。 | ||
| 搜索关键词： | 小车 磁吸 吊线 卸载 卸载系统 恒张力机构 壁板 吸附单元 移动机构 导磁 漂移 多关节机械臂 倾角检测系统 不利因素 反馈校正 拉紧机构 随动系统 安全绳 悬吊式 保证 航天器 吊绳 减小 铅垂 随动 贴合 质心 关节 摩擦 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种基于磁吸小车的悬吊式重力卸载系统，其特征在于，包括磁吸小车、导磁壁板、拉紧机构、安全绳、吊绳。/n
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