[发明专利]一种三自由度被动式力交互上肢康复训练仪

摘要

一种三自由度被动式力交互上肢康复训练仪，包括安装底板，所述安装底板的板体上依次设置训练单元、运动检测单元，所述训练单元包括手柄结构和阻力结构，所述手柄结构包括依次连接的手柄、上底座、下底座、球转子、活动轴杆、陀螺仪和活动轴，所述阻力结构包括限位基座、第一牛眼轮、第二牛眼轮和摩擦片。所述安装底板的板体上依次设置训练单元、运动检测单元，用户通过操作训练单元达到训练与康复的目的，运动检测单元对训练单元的训练强度进行实时的检测。

主权项

1.一种三自由度被动式力交互上肢康复训练仪，其特征在于：包括安装底板，所述安装底板的板体上依次设置训练单元、运动检测单元，所述训练单元包括手柄结构和阻力结构，所述手柄结构包括依次连接的手柄、上底座、下底座、球转子、活动轴杆、陀螺仪和活动轴，所述上底座和下底座内部空腔设置，所述活动轴杆的一端与所述手柄连接，另一端与所述活动轴的顶端连接，所述活动轴设置在所述上底座的空腔内，所述活动轴的底端与所述陀螺仪的动力输入端连接，所述陀螺仪的动力输出端与所述球转子连接，通过操作所述手柄转动控制所述球转子的转动，所述陀螺仪设置在所述下底座的空腔内，所述下底座的座体底部开设通孔，所述陀螺仪的动力输出端穿过所述通孔与所述球转子的动力输入端连接，所述阻力结构包括限位基座、第一牛眼轮、第二牛眼轮和摩擦片，所述第一牛眼轮通过支架固定在所述限位基座的上侧面，且所述第一牛眼轮与所述球转子相抵接，所述第二牛眼轮设置在所述限位基座的座体中心部，其与所述球转子的底部相抵接，所述摩擦片通过摩擦定子安装在所述限位基座上，所述运动检测单元包括柔性力传感器、扭矩传感器和控制器，所述柔性力传感器和扭矩传感器分别贴合在所述活动轴杆的两端，所述控制器分别与所述柔性力传感器、扭矩传感器电性连接。