[发明专利]一种基于点云匹配的电力杆塔巡检航迹生成方法有效
| 申请号： | 201910753647.4 | 申请日： | 2019-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN110619678B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 毛翔;陈龙;张志鹏;潘佳捷 | 申请（专利权）人： | 成都优艾维智能科技有限责任公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/30;G01C21/20 |
| 代理公司： | 成都巾帼知识产权代理有限公司 51260 | 代理人： | 邢伟 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云匹配的电力杆塔巡检航迹生成方法,包括以下步骤：S1.针对一个确定类型的电力杆塔进行三维建模，获取该电力杆塔的三维点云数据cloud_t作为点云模板数据，规划该电力杆塔的自主巡检航迹trace_t作为与点云模板数据对应的航迹模板数据；S2.对于相同类型的目标杆塔进行三维建模，获取目标杆塔的三维点云数据cloud_obj；S3.将点云模板数据与目标杆塔的三维点云数据进行配准，得到点云模板数据与目标杆塔三维点云数据之间的平移向量t和旋转矩阵R；S4.利用平移向量t和旋转矩阵R对航迹模板数据trace_t进行平移和旋转变换，得到目标电力杆塔的巡检航迹trace_obj。本发明提高了电力杆塔巡检航迹的生成效率，并且可以保证相同类型杆塔的巡检数据保持较高的一致性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 匹配 电力 杆塔 巡检 航迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于点云匹配的电力杆塔巡检航迹生成方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1.针对一个确定类型的电力杆塔进行三维建模，获取该电力杆塔的三维点云数据cloud_t作为点云模板数据，并规划该电力杆塔的自主巡检航迹trace_t作为与点云模板数据对应的航迹模板数据；/nS2.对于相同类型的目标杆塔进行三维建模，获取目标杆塔的三维点云数据cloud_obj；/nS3.利用点云配准算法把点云模板数据与目标杆塔的三维点云数据进行配准，得到点云模板数据与目标杆塔三维点云数据之间的平移向量t和旋转矩阵R；/nS4.利用得到的平移向量t和旋转矩阵R对航迹模板数据trace_t进行平移和旋转变换，得到目标电力杆塔的巡检航迹trace_obj。/n
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