[发明专利]一种基于图像目标识别的水面目标规避方法

摘要

本发明公开了一种基于图像目标识别的水面目标规避方法，所述方法包括：步骤1)通过360度全视角摄像系统采集船舶四周水面图像，并对图像进行畸变和倾斜校正；步骤2)利用目标检测模型识别出校正后的图像中的天际线以及是否存在障碍物，若图像中存在障碍物，则进入步骤3)，否则，转入步骤5)；步骤3)利用天际线和障碍物在图像中的位置计算障碍物的距离和大小，并利用多帧图像估算障碍物移动轨迹；步骤4)判断障碍物与船舶是否存在发生碰撞的可能，若为是，转入步骤6)；否则，转入步骤5)；步骤5)判断避障操作后是否规划过航线，若为是，则不调整航线；否则，重新规划到目的地的航线；步骤6)调整船舶的航线。

主权项

1.一种基于图像目标识别的水面目标规避方法，该方法通过在航行的船舶上安装360度全视角摄像系统实现，该摄像系统包括：设置在船身的最高处同一平面上的前后左右4个方向的4个摄像头，所述方法包括：/n步骤1)通过360度全视角摄像系统采集船舶四周水面图像，并对图像进行畸变校正和倾斜校正；/n步骤2)利用目标检测模型识别出校正后的图像中的天际线以及是否存在障碍物，若图像中存在障碍物，则进入步骤3)，否则，转入步骤5)；/n步骤3)利用天际线和障碍物在图像中的位置计算障碍物的距离和大小，并利用多帧图像估算障碍物移动轨迹；/n步骤4)判断障碍物与船舶是否存在发生碰撞的可能，若为是，转入步骤6)；否则，转入步骤5)；/n步骤5)判断避障操作后是否规划过航线，若为是，则保持原行驶速度或航行方向；否则，重新规划到目的地的航线，并按新航线行驶；/n步骤6)调整船舶的航线，使船舶与障碍物保持安全距离。/n