[发明专利]参考线生成方法、装置、终端设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910730622.2 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110377041B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 翟唯钧 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 郭栋梁 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种参考线生成方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取下一时刻行驶路段的路道信息；当路道信息还包括预设路道标识时，生成下一时刻行驶路段的参考线的第一目标条件；并生成第一目标条件对应的约束条件；获取当第一目标条件的值满足预设条件时该参考线的描述信息的未知参数，以生成该下一时刻行驶路段的参考线。本申请实施例通过识别下一时刻行驶路段的路道标识来构建不同的目标条件，使得所构建的目标条件在有变道标识或路道口标识的路段上消除对地图上车道中心线的依赖，得到符合人类驾驶习惯的参考线，避免了参考线在变道口或路道口产生较大弧度，提升乘客舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 参考 生成 方法 装置 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种参考线生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取下一时刻行驶路段的路道信息；当所述路道信息包括预设路道标识时，基于所述路道信息及预设的参考线的描述信息，生成所述下一时刻行驶路段的参考线的第一目标条件，所述预设路道标识包括路道口标识和/或变道标识；基于所述路道信息及参考线的所述描述信息，生成所述第一目标条件对应的约束条件；基于所述约束条件，获取当所述第一目标条件满足预设条件时所述参考线的描述信息的未知参数，以生成所述下一时刻行驶路段的参考线。
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