[发明专利]一种非结构化道路单幅图像道路消失点检测方法

摘要

一种非结构化道路单幅图像道路消失点检测方法，包括以下步骤：步骤1，对输入的道路图像尺寸进行调整；步骤2，针对调整后的图通过轮廓波分解提取道路图像的纹理向量集并确定主纹理向量；步骤3，通过提取出的纹理向量集和主纹理向量对像素点进行筛选得到投票点集；步骤4，对投票点集中像素点的纹理幅值进行调制；步骤5，根据线投票方法投票检测出道路消失点。本发明提出的消失点检测方法在保证较好实时性的前提下，有效的提高了消失点检测的准确度，特别是在具有模糊纹理或具有复杂和多方向纹理的道路中，准确度相较之前的方法有更高的准确度。

主权项

1.一种非结构化道路单幅图像道路消失点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，利用环境感知视频采集系统采集交通道路图像，将道路图像输入到自动驾驶信息处理中心同时对图像尺寸进行调整：统一调整为正方形图像，并转换为灰度图；/n步骤2，利用轮廓波变换分解调整后的道路图像，提取道路图像每个像素点的纹理向量集，并基于该纹理向量集确定对应像素点的主纹理向量，主纹理向量是指对应像素点的纹理向量集里向量幅值最大的向量；/n步骤3，根据提取出的纹理向量集和主纹理向量对像素点进行筛选，筛选后的像素点作为投票点集；/n步骤4，对投票点集中像素点的主纹理向量的幅值进行调制，以抑制投票点集中背景噪声像素点的幅值，同时增强投票点集中与道路相关的像素点幅值；/n步骤5，采用幅值调制后的投票点集，根据线投票方法投票检测出道路消失点。/n