[发明专利]一种基于圆的渐开线的攻击角度约束制导方法

摘要

本发明公开了一种基于圆的渐开线的攻击角度约束制导策略，包括以下步骤：建立导弹在二维平面内拦截静止目标的数学模型；基于圆的渐开线设计制导策略，将制导过程分为两个阶段，第一阶段设计基于圆的渐开线的几何制导律，使导弹在渐开线终点处满足攻击角度约束，第二阶段应用比例制导律以实现对目标的精确打击；根据导弹和目标的初始条件求解渐开线的几何参数，并对求得的参数进行检验，保留有效参数；基于期望攻击角度偏差确定所述两阶段制导律的切换策略。本发明采用几何方法设计，可以直接得到制导参数的解析形式，不需要对模型进行线性化，提高了制导系统的适用性。

主权项

1.一种基于圆的渐开线的攻击角度约束制导方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：考虑导弹和静止目标所在的二维平面为攻击平面，建立导弹在攻击平面内拦截静止目标的数学模型；S2：基于圆的渐开线设计攻击角度约束制导策略，将制导过程分为两个阶段：针对第一阶段，设计基于圆的渐开线的几何制导律A_M1；针对第二阶段，应用比例制导律A_M2，其中，针对第一阶段设计的基于圆的渐开线的几何制导律A_M1为：其中，V_M为导弹的飞行速度；a为待求解的参数，且为渐开线的基圆半径；β为期望的终端攻击角度，即期望攻击速度方向与水平线的夹角；γ为导弹的弹道倾角；为导弹所在位置对应的渐开线参数，且为攻击角度偏差，即针对第二阶段应用的比例制导律A_M2为：其中，N是导航比；λ为导弹的视线角；为导弹的视线角的导数；S3：根据导弹和静止目标的初始条件求解渐开线的几何参数，包括渐开线的基圆半径a和基圆圆心参数b；S4：基于期望攻击角度偏差确定步骤S2中的两阶段制导律的切换策略：其中，ε_c为期望攻击角度偏差。