[发明专利]一种基于惯性测量单元的动态场景SLAM方法

摘要

本发明涉及一种基于惯性测量单元的动态场景SLAM方法，包括以下步骤：采集IMU数据：获得t时刻的加速度计测量的瞬时加速度值陀螺仪测量的瞬时角速度和双目相机数据N(t)；通过瞬时加速度值分析系统加速度在一定时间内变化值γ_a，并与预设阈值γ_k进行对比，当γ_a＞γ_k时，则融合IMU数据，矫正系统位姿，当γ_a≤γ_k时，则处理相机数据。本发明设计合理，在保证系统解算速度的前提下，提高了SLAM系统的鲁棒性，并建立精准地图，有效克服了动态场景、剧烈运动对SLAM系统的影响。

主权项

1.一种基于惯性测量单元的动态场景SLAM方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤1、采集IMU数据：获得t时刻的加速度计测量的瞬时加速度值陀螺仪测量的瞬时角速度和双目相机数据N(t)；/n步骤2、通过瞬时加速度值分析系统加速度在一定时间内变化值γ_a，并与预设阈值γ_k进行对比，当γ_a>γ_k时，执行步骤3和4，当γ_a≤γ_k时，执行步骤5；/n步骤3、对获得的IMU数据进行预积分处理，使两个传感器数据在测量模型中的频率保持一致；/n步骤4、通过IMU提供平移向量T和旋转矩阵R预测相机位姿，使用初始模型追寻初始化后的两帧图像，通过融合IMU的旋转矩阵R、速度V、平移向量T对相机的位姿进行矫正，更新地图并跳转回步骤1；/n步骤5：使用前一帧的速度和相对位姿估计当前时刻的位姿，通过视觉重投影误差构造损失函数，使用图优化的方法进行位姿估计，更新地图并跳转回步骤1。/n