[发明专利]特征点定位方法、装置、重建方法、系统、设备及介质有效
| 申请号： | 201910703618.7 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110443887B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 陈伟;朱飞;吴腾;杜凌霄 | 申请（专利权）人： | 广州市百果园信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T15/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 511400 广东省广州市番*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种特征点定位方法、装置、重建方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：确定历史帧中特征点的位置与当前回环帧中特征点的估计位置之间的当前纠正项，其中，当前回环帧包括预设数量的连续子帧；若当前纠正项稳定，且当前纠正项与上一有效纠正项的差值大于预设阈值，则基于当前纠正项得到当前回环帧中特征点的纠正位置。上述技术方案对当前纠正项进行限制，基于稳定且与上一有效纠正项差值较大的当前纠正项对特征点的位置进行纠正，即保留大幅度、忽略小幅度的位置纠正，并且以连续子帧作为一个当前回环帧进行定位，无需对每一单帧图像都进行定位，从而降低位置纠正的频率，减少特征点位置的抖动，提高对特征点定位的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 特征 定位 方法 装置 重建 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种特征点定位方法，其特征在于，包括：确定历史帧中特征点的位置与当前回环帧中特征点的估计位置之间的当前纠正项，其中，所述当前回环帧包括预设数量的连续子帧；若所述当前纠正项稳定，且所述当前纠正项与上一有效纠正项的差值大于预设阈值，则基于所述当前纠正项得到所述当前回环帧中特征点的纠正位置。
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