[发明专利]特征点定位方法、装置、重建方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种特征点定位方法，其特征在于，包括：

确定历史帧中特征点的位置与当前回环帧中特征点的估计位置之间的当前纠正项，其中，所述当前回环帧包括预设数量的连续子帧；

若所述当前纠正项稳定，且所述当前纠正项与上一有效纠正项的差值大于预设阈值，则基于所述当前纠正项得到所述当前回环帧中特征点的纠正位置；

所述当前纠正项为所述历史帧中特征点的位置与所述当前回环帧的最后子帧中特征点的估计位置之间的子纠正项；

所述当前纠正项稳定包括：

所述历史帧中特征点的位置与当前回环帧的每一子帧中特征点的估计位置之间子纠正项之间的波动在预设范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述当前纠正项不稳定，或所述当前纠正项与上一有效纠正项的差值小于或等于预设阈值，则保持所述当前回环帧中特征点的估计位置不变。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述上一有效纠正项为空，则所述预设阈值为预设初始值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述当前纠正项稳定，且所述当前纠正项与上一有效纠正项的差值大于预设阈值，则记录所述当前纠正项。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前回环帧满足如下条件：所述当前回环帧中第一子帧的子纠正项与上一回环帧中最后子帧的子纠正项的差值大于预设差值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前纠正项包括：旋转矩阵的欧拉角向量和位移向量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史帧为与所述当前回环帧中相同特征点的位置最接近的历史图像。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前纠正项得到所述当前回环帧中特征点的纠正位置，包括：

基于所述当前纠正项得到所述当前回环帧的最后子帧中特征点的纠正位置。

9.一种三维重建方法，其特征在于，包括：

获取原始图像三维重建过程中的历史帧和当前回环帧，所述历史帧和当前回环帧中的场景相同；

基于如权利要求1至8任一项所述的特征点定位方法确定当前回环帧中特征点的位置，得到重建后的图像。

10.一种特征点定位装置，其特征在于，包括：

纠正项计算模块，用于根据历史帧中特征点的位置与当前回环帧中特征点的估计位置确定当前纠正项，其中，所述当前回环帧包括预设数量的连续子帧；

纠正项滤波模块，用于若所述当前纠正项稳定，且所述当前纠正项与上一有效纠正项的差值大于预设阈值，则基于所述当前纠正项得到所述当前回环帧中特征点的纠正位置；

所述当前纠正项为所述历史帧中特征点的位置与所述当前回环帧的最后子帧中特征点的估计位置之间的子纠正项；

所述当前纠正项稳定包括：

所述历史帧中特征点的位置与当前回环帧的每一子帧中特征点的估计位置之间子纠正项之间的波动在预设范围内。

11.一种三维重建系统，其特征在于，包括：控制器和图像传感器；

所述图像传感器用于获取原始图像三维重建过程中的历史帧和当前回环帧，所述历史帧和当前回环帧中的场景相同；

所述控制器中设置如权利要求10所述的特征点定位装置。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

图像传感器，用于获取原始图像三维重建过程中的历史帧和当前回环帧，所述历史帧和当前回环帧中的场景相同；

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的特征点定位方法或如权利要求9所述的三维重建方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的特征点定位方法或如权利要求9所述的三维重建方法。