[发明专利]一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人

摘要

本发明属于舱内探测清除设备技术领域，尤其为一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人，包括旋转机构、第一延伸机构、第二延伸机构、检修机构和清除机构，所述第一延伸机构固定在旋转机构上，所述第二延伸机构的数量为两个。本发明通过第一延伸机构和第二延伸机构可以对检修机构和清除机构在舱内的位置进行调整，主要是对检修机构和清除机构位于舱内的深度进行调整，通过检修机构主要对舱内连接部位的螺栓和螺丝进行拧紧工作，确保产品零部件连接的牢固性，通过清除机构将舱内存在的异物进行吸附并带出到舱外，避免异物对机电产品造成影响，同时旋转机构可以对检修机构和清除机构在舱内的角度进行调整，从而更加适用舱内环境。

主权项

1.一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人，其特征在于：包括旋转机构（1）、第一延伸机构（2）、第二延伸机构（3）、检修机构（4）和清清除机构（5），所述第一延伸机构（2）固定在旋转机构（1）上，所述第二延伸机构（3）的数量为两个，两个所述第二延伸机构（3）均固定在第一延伸机构（2）上，所述检修机构（4）和清除机构（5）分别固定在相对应的第二延伸机构（3）上；所述旋转机构（1）包括支座（101），所述支座（101）的一侧固定安装有旋转电机（102），所述旋转电机（102）的输出轴固定安装有旋转盘（103），所述旋转盘（103）的一侧固定安装有两个连接杆（104），所述支座（101）的另一侧固定安装有握把（105）；所述第一延伸机构（2）包括连接板（201），所述连接板（201）的一侧通过轴承座转动连接有第一丝杆（202），所述连接板（201）的另一侧固定安装有第一伺服电机（203），所述第一伺服电机（203）的输出轴通过联轴器与第一丝杆（202）的一端固定连接，所述连接板（201）的一侧固定安装有两个滑杆（204），所述第一丝杆（202）上螺纹连接有螺纹筒（205），两个所述滑杆（204）上均滑动连接有滑筒（206），所述螺纹筒（205）和两个滑筒（206）上固定安装有调节板（207）；所述第二延伸机构（3）包括固定筒（301）和第二伺服电机（302），所述固定筒（301）内壁的一侧通过轴承座转动连接有第二丝杆（303），所述第二伺服电机（302）的输出轴通过联轴器与第二丝杆（303）的一端固定连接，所述第二丝杆（303）上螺纹连接有调节柱（304），所述固定筒（301）的内壁固定安装有滑管（305），所述调节柱（304）的外表面与固定筒（301）的内壁滑动连接；所述检修机构（4）包括第一底座（401），所述第一底座（401）上通过轴承转动连接有第一调节轴（402），所述第一底座（401）上固定安装有第一调节马达（403），所述第一调节马达（403）的输出轴通过联轴器与第一调节轴（402）的一端固定连接，所述第一调节轴（402）上固定安装有第一支杆（404），所述第一支杆（404）的内部固定安装有旋转马达（405），所述旋转马达（405）的输出轴螺纹连接有十字型起子（406）；所述清除机构（5）包括第二底座（501），所述第二底座（501）上通过轴承转动连接有第二调节轴（502），所述第二底座（501）上固定安装有第二调节马达（503），所述第二调节马达（503）的输出轴通过联轴器与第二调节轴（502）的二端固定连接，所述第二调节轴（502）上固定安装有第二支杆（504），所述第二支杆（504）的一端固定安装有真空吸盘（505），所述第二支杆（504）上固定安装有探测镜头（506）。