[发明专利]用于弱纹理场景的SLAM方法、系统、导航车及存储介质有效
| 申请号： | 201910694313.4 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110487274B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 万雪;王晨卉;李盛阳 | 申请（专利权）人： | 中国科学院空间应用工程与技术中心 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 陈振玉 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于弱纹理场景的SLAM方法、系统、导航车及存储介质，涉及即时定位与地图构建领域。该方法包括：读取影像序列，根据预设的深度学习模型对影像序列中的特征点进行提取和匹配；进行相机位姿解算，得到位姿变换参数；对匹配结果中的特征点对进行地图点解算；生成当前时刻的三维点云地图；重复上述步骤直到读取完影像序列中的全部影像，生成全部时刻的三维点云地图，完成影像序列的实时定位与地图构建。本发明适用于弱纹理场景，实现了SLAM方法在弱纹理场景下的应用，能够提高建图的精度和准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 纹理 场景 slam 方法 系统 导航 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于弱纹理场景的SLAM方法，其特征在于，包括：/nS1，获取单目摄像头采集的影像序列；/nS2，读取所述影像序列中的第一帧影像和第二帧影像，根据预设的深度学习模型对所述第一帧影像和所述第二帧影像中的特征点进行提取和匹配；/nS3，根据匹配结果进行相机位姿解算，得到所述第二帧影像相对于所述第一帧影像的位姿变换参数；/nS4，根据所述位姿变换参数对所述匹配结果中的特征点对进行地图点解算，将二维的特征点对转换为三维空间点；/nS5，根据所述三维空间点生成当前时刻的三维点云地图；/nS6，重复步骤S2至S5，直到读取完所述影像序列中的全部影像，生成全部时刻的三维点云地图，完成所述影像序列的实时定位与地图构建。/n
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