[发明专利]适应排爆机器人隧道环境作业的无线自组网信号传输方法

摘要

本发明公开了一种基站模块与通讯模块相互配合实时监控机器人在作业状态下通讯信号的变化，在通讯信号出现明显衰减和延迟时，向运动控制模块发出控制信号，控制上层搭载主动布置基站，从而保证通讯信号的强度的方法。本发明提供的中继基站的使用大大拓展了排爆机器人的作业空间，从而保证了人员安全。本发明提供的自组网系统可以根据任务实际调整中继基站的数目，部署灵活，同时加载了信号检测模块，中继基站的布置具备足够的主动性和灵活性。本发明提供的自组网系统是专网专用，不依靠紧急情况下可能受损的公用网络。本发明选用ARQ传输协议，防止出现“丢包”问题，保证数据传输过程的可靠性，而且足够满足多路音频、视频的实时传递。

主权项

1.一种适应排爆机器人隧道环境作业的无线自组网信号传输方法，其特征在于，包括：/n基站模块与通讯模块相互配合实时监控机器人在作业状态下通讯信号的变化，获得所述通讯信号的衰减值和延迟值，所述通信信号的频率范围为350MHz至550MHz；/n当所述通讯信号的衰减值大于预设的衰减阈值，而且所述通讯信号的延迟值大于预设的延迟阈值时，所述通讯模块向运动控制模块发出控制信号，所述通信信号的信号延迟的范围为200ms至470ms，所述衰减阈值为75dB，所述延迟阈值为290ms；/n所述运动控制模块根据所述控制信号控制上层搭载主动布置基站，以增大所述通讯信号的强度。/n