[发明专利]一种主动补偿式视觉对正堆垛机器人的对正补偿方法

摘要

本发明涉及一种主动补偿式视觉对正堆垛机器人及其对正补偿方法，包括传输组件和智能抓取组件。智能抓取组件包括位移驱动机构、基础夹爪机构、升降机构、视觉对正单元。升降机构为夹爪提供升降动力，位移驱动机构为智能抓取组件整体提供水平动力；基础夹爪机构通过蜗轮蜗杆减速电机和一对旋向相反的螺杆为夹板提供夹取和松开的动力；利用工件位置感应单元对当前夹爪与货物之间的距离进行实时测量，感知下方是否有货物，通过至少四个工件位置感应单元安装在四角协同工作，判断当前被夹货物是否位于已有货物的正上方。通过工件位置感应单元与动力小车和升降机构协同配合，以根据工件位置感应单元的感知信号自我调节补偿，避免堆叠误差造成货物倾倒。

主权项

1.一种主动补偿式视觉对正堆垛机器人，其特征是包括：传输组件，包括安装在基面上的龙门架，设置在所述基面上、且与所述龙门架的顶梁平行的入料道，以及设置在所述基面上、且与所述入料道垂直的出料道；智能抓取组件，滑动设置在所述龙门架的顶梁上，包括位移驱动机构，安装在所述位移驱动机构下部的基础夹爪机构，呈预定位置安装在所述基础夹爪机构上的多个视觉对正单元，以及安装在所述位移驱动机构和基础夹爪机构之间的升降机构。