[发明专利]一种主动补偿式视觉对正堆垛机器人的对正补偿方法

说明书

本发明涉及一种主动补偿式视觉对正堆垛机器人及其对正补偿方法，包括传输组件和智能抓取组件。智能抓取组件包括位移驱动机构、基础夹爪机构、升降机构、视觉对正单元。升降机构为夹爪提供升降动力，位移驱动机构为智能抓取组件整体提供水平动力；基础夹爪机构通过蜗轮蜗杆减速电机和一对旋向相反的螺杆为夹板提供夹取和松开的动力；利用工件位置感应单元对当前夹爪与货物之间的距离进行实时测量，感知下方是否有货物，通过至少四个工件位置感应单元安装在四角协同工作，判断当前被夹货物是否位于已有货物的正上方。通过工件位置感应单元与动力小车和升降机构协同配合，以根据工件位置感应单元的感知信号自我调节补偿，避免堆叠误差造成货物倾倒。

技术领域

本发明涉及一种堆垛设备，具体涉及一种主动补偿式视觉对正堆垛机器人的对正补偿方法。

背景技术

堆垛起重机也称堆垛机，是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。堆垛起重机是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的专用起重机，它是一种仓储设备。随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的运用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也越来越高。

然而，在流水作业的工况下，堆垛机的优势还未完全显示出来。

现有技术中堆垛机通常按照预先编程的路径巡线、并抓取货物，接着按照编程路线放下，回归初始位置。随着多次夹取难免会出现位置上的误差，而这种设备又没有自我补偿的方法来弥补该误差，最终导致误差越来越大，当货物叠高时容易因堆叠误差造成倾倒。

发明内容

发明目的：提供一种主动补偿式视觉对正堆垛机器人的对正补偿方法，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种主动补偿式视觉对正堆垛机器人，包括传输组件和智能抓取组件两部分。

其中，传输组件，包括安装在基面上的龙门架，设置在所述基面上、且与所述龙门架的顶梁平行的入料道，以及设置在所述基面上、且与所述入料道垂直的出料道；

智能抓取组件，滑动设置在所述龙门架的顶梁上，包括位移驱动机构，安装在所述位移驱动机构下部的基础夹爪机构，呈预定位置安装在所述基础夹爪机构上的多个视觉对正单元，以及安装在所述位移驱动机构和基础夹爪机构之间的升降机构。

在进一步的实施例中，所述位移驱动机构包括一组平行安装在所述龙门架的顶梁上的滑轨，分别安装在所述滑轨首尾两端的微动开关，以及架设在所述滑轨上、且沿所述滑轨滑动的动力小车。

在进一步的实施例中，所述动力小车包括浮动侧架，连接所述浮动侧架的中间连接部，分别安装在所述中间连接部两侧的前驱轮和后驱轮，以及分别铰接在所述前驱轮与浮动侧架之间、后驱轮与浮动侧架之间的避震阻尼器；所述前驱轮和后驱轮的结构相同，包括铰接在所述浮动侧架一端的轴箱体，插入所述轴箱体内、并与之转动连接的主轴，安装在所述主轴两端、且位于所述浮动侧架内侧的车轮，安装在所述中间连接部一侧的驱动电机，以及套设在所述主轴上的齿轮箱，所述驱动电机的输出轴接入所述齿轮箱的输入齿轮，所述齿轮箱的输出齿轮与所述主轴同轴过盈安装。

在进一步的实施例中，所述基础夹爪机构包括夹板，固定在所述夹板上的导轨，通过滑块滑动设置在所述导轨上的夹爪，以及固定安装在所述夹板中部的蜗轮蜗杆减速电机；所述蜗轮蜗杆减速电机包括两个输出端，输出端分别通过联轴器安装有一对旋向相反的螺杆，所述螺杆上套设有与之齿形啮合的螺母块，所述螺母块与所述夹爪的上端面固定连接，所述夹爪上包括至少四个钩爪。

在进一步的实施例中，所述视觉对正单元包括固定在所述钩爪处的工件位置感应单元，所述工件位置感应单元包括壳体，安装在所述壳体内的激光发射头，设置在所述激光发射头一侧的滤光镜，设置在所述滤光镜一侧的镜片组，设置在所述镜片组一侧的感光片，以及内置于所述壳体中，且与所述感光片和激光发射头电性连接的信号放大器。