[发明专利]一种多四旋翼主从式保性能神经自适应协同编队控制方法有效
| 申请号： | 201910677645.1 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110488606B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 邵星灵;杨卫;王琳玮;孟庆霄 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05B13/02;G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 太原科卫专利事务所(普通合伙) 14100 | 代理人： | 朱源 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多四旋翼主从式保性能神经自适应协同编队控制方法，涉及多四旋翼编队自动控制领域，具有在线低计算复杂度、可快速光滑实现干扰辨识与补偿的特点，具体而言，在四旋翼轨迹回路中引入预设性能函数、误差转换以及一致性技术，将原先受约束的编队误差控制难题转化为无约束系统的误差镇定问题，保证编队同步误差满足预先设定的瞬态性能和稳态精度；针对轨迹和姿态回路分别构造在线学习维数低、计算实时性强的预测最小参数学习神经网络逼近器，以实现对于未知非线性干扰的光滑快速在线学习与补偿，同时消除控制回路与神经学习回路的耦合影响，可显著提高多四旋翼系统编队控制的实时性和快响应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多四旋翼 主从 性能 神经 自适应 协同 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多四旋翼主从式保性能神经自适应协同编队控制方法，其特征在于：包括如下步骤：/n(1)建立带参数不确定性和外部干扰的四旋翼个体轨迹回路与姿态回路模型；/n(2)在轨迹回路中引入预设性能函数、误差转换以及一致性技术，将原先受约束的编队误差控制难题转化为无约束系统的误差镇定问题，设计基于转换后误差的主从式多四旋翼一致性位置编队控制协议，以保证编队同步误差满足预先设定的瞬态性能和稳态精度；/n(3)针对轨迹和姿态回路分别构造在线学习维数低、计算实时性强的预测最小参数学习神经网络逼近器，以实现对于未知非线性干扰的光滑快速在线学习与补偿，同时消除控制回路与神经学习回路的耦合影响；/n(4)针对步骤(3)中建立的神经网络逼近器提供的干扰估计，构造多四旋翼速度跟踪控制器、姿态跟踪控制器以及角速率跟踪控制器。/n
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