[发明专利]考虑多车交互区域重叠面积的车辆换道方法

摘要

考虑多车交互区域重叠面积的车辆换道方法，本发明涉及车辆换道方法。本发明针对车辆换道过程中多车交互运行规则问题。过程为：设i车为目标车辆，i‑1车为目标车辆当前车道的前车，i+1车为目标车辆当前车道的后车，j‑1车为目标车辆前进方向左侧目标车道上的前车，j车为目标车辆前进方向左侧目标车道上的后车；定义行驶约束区域和多车交互区域；标定形状参数；确定目标车辆与周围车辆交互区域的重叠面积；多车交互区域不发生重叠时，车辆之间不发生交互，车辆换道形式为自由换道；多车交互区域发生重叠时，车辆之间发生交互，车辆换道形式为交互换道。本发明用于道路交通安全领域。

主权项

1.考虑多车交互区域重叠面积的车辆换道方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一：设i车为目标车辆，i‑1车为目标车辆当前车道的前车，i+1车为目标车辆当前车道的后车，j‑1车为目标车辆前进方向左侧目标车道上的前车，j车为目标车辆前进方向左侧目标车道上的后车；步骤二：定义车辆行驶的行驶约束区域和多车交互区域，所述多车为大于等于2辆车；步骤三：分别标定车辆行驶约束区域的形状参数a₁、b₁和多车交互区域的形状参数a₂、b₂；步骤四：采用Matlab软件确定目标车辆i与周围车辆交互区域的重叠面积；步骤五：多车交互区域不发生重叠时，车辆之间不发生交互，车辆换道形式为自由换道，此时i车与j车的间距大于安全间距，i车以恒定的横向速度进行向左侧车道换道，j车以之前的跟驰状态继续行驶；多车交互区域发生重叠时，车辆之间发生交互，车辆换道形式为交互换道，i车首先打开左转向灯向j车发出换道请求，并向左车道并线；当j车减速避让同意i车换道请求时，i车并入目标车道；当j车拒绝换道请求时，i车在与j车的间距尚未减小至安全间距之前，会继续向目标车道靠近并试探j车的反应，直到j车减速允许i车换道，但当i车与j车的间距小于等于安全间距时，i车放弃换道。