[发明专利]基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法有效
| 申请号： | 201910659851.X | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110471277B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 季学武;刘玉龙;杨恺明;刘亚辉 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 刘乾帮 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法，包括以下步骤：得到车辆在当前时刻相对于参考点的侧向位置偏差和航向角偏差；将车辆侧向位置偏差和航向角偏差作为循迹状态增广到商用车辆动力学模型中，得到自动循迹系统状态方程。基于循迹系统各控制目标加权函数的设计，得到广义商用车辆自动循迹模型；将商用车辆横向运动控制主要影响因素车速作为模型时变参数，基于输出反馈增益规划控制律，提出根据时变车速自适应调度控制器增益的横向循迹控制策略；求解步骤四所述横向循迹控制策略的最终解，进而实现智能商用车辆横向自动循迹控制。本发明采用增益规划的方式，在保证系统鲁棒稳定的前提下提升了智能商用车循迹的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 输出 反馈 增益 规划 智能 商用 自动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一、根据外部环境信息和车辆自身定位信息得到车辆在当前时刻相对于参考点的侧向位置偏差和航向角偏差；/n步骤二、将车辆侧向位置偏差和航向角偏差作为循迹状态增广到商用车辆动力学模型中，得到自动循迹系统状态方程。/n步骤三、基于循迹系统各控制目标加权函数的设计，得到广义商用车辆自动循迹模型；/n步骤四、针对该广义自动循迹模型，将商用车辆横向运动控制主要影响因素车速作为模型时变参数，基于输出反馈增益规划控制律，提出能够根据时变车速自适应调度控制器增益的横向循迹控制策略；/n步骤五、求解步骤四所述横向循迹控制策略的最终解：通过求解一组具有线性矩阵不等式约束的线性目标函数优化问题，得到自动循迹控制策略重构系数矩阵，结合时变增益调度系数最终得出自动循迹控制策略，即目标期望前轮转角控制律，进而实现智能商用车辆横向自动循迹控制。/n
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