[发明专利]一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器有效
| 申请号： | 201910653256.5 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110450988B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 曾磊;危清清;陈明;朱超 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 许姣 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器，能够实现空间机械臂低冲击、大容差、高刚度捕获并对接；且捕获杆可折叠，减少产品包络。该目标适配器包括：支撑结构以及安装在支撑结构上的捕获模块、定位模块、锁紧对接模块和捕获杆展开机构；捕获模块用于和末端执行器上的绳索式捕获机构配合，实现对目标适配器的捕获；定位模块用于末端执行器与目标适配器对接过程中的导向和定位；锁紧对接模块用于末端执行器与目标适配器对接后的机械锁紧和电气对接；捕获杆展开机构用于捕获模块中捕获杆的折叠锁定及解锁展开；当捕获杆处于折叠状态时，捕获杆水平设置在支撑结构表面；当捕获杆处于展开状态时，捕获杆垂直设置在支撑结构表面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 大容差 捕获 可折叠 目标 适配器 | ||
【主权项】：
1.一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器，其特征在于，包括：支撑结构以及安装在所述支撑结构上的捕获模块、定位模块、锁紧对接模块和捕获杆展开机构(13)；/n所述捕获模块用于和末端执行器上的绳索式捕获机构配合，实现对目标适配器的捕获；所述捕获模块包括：捕获杆(1)和球头(2)，所述捕获杆(1)一端通过捕获杆展开机构(13)安装在支撑结构上，另一端连接球头(2)；所述球头(2)上设置有钢丝绳槽，当所述末端执行器上的绳索式捕获机构将钢丝绳缠绕在所述钢丝绳槽内时，完成对所述捕获杆(1)的捕获；/n所述定位模块用于末端执行器与所述目标适配器对接过程中的导向和定位；/n所述锁紧对接模块用于末端执行器与目标适配器对接后的机械锁紧和电气对接；/n所述捕获杆展开机构(13)用于所述捕获杆(1)的折叠锁定及解锁展开；当所述捕获杆(1)处于折叠状态时，所述捕获杆(1)水平设置在支撑结构表面；当所述捕获杆(1)处于展开状态时，所述捕获杆(1)垂直设置在支撑结构表面。/n
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