[发明专利]一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器

权利要求书

1.一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器，其特征在于，包括：支撑结构以及安装在所述支撑结构上的捕获模块、定位模块、锁紧对接模块和捕获杆展开机构(13)；

所述捕获模块用于和末端执行器上的绳索式捕获机构配合，实现对目标适配器的捕获；所述捕获模块包括：捕获杆(1)和球头(2)，所述捕获杆(1)一端通过捕获杆展开机构(13)安装在支撑结构上，另一端连接球头(2)；所述球头(2)上设置有钢丝绳槽，当所述末端执行器上的绳索式捕获机构将钢丝绳缠绕在所述钢丝绳槽内时，完成对所述捕获杆(1)的捕获；

所述定位模块用于末端执行器与所述目标适配器对接过程中的导向和定位；

所述锁紧对接模块用于末端执行器与目标适配器对接后的机械锁紧和电气对接；

所述捕获杆展开机构(13)用于所述捕获杆(1)的折叠锁定及解锁展开；当所述捕获杆(1)处于折叠状态时，所述捕获杆(1)水平设置在支撑结构表面；当所述捕获杆(1)处于展开状态时，所述捕获杆(1)垂直设置在支撑结构表面；

所述捕获杆展开机构(13)包括：折叠锁定机构和解锁展开机构；

所述折叠锁定机构包括：压紧杆(22)、压紧杆切断装置和弹簧B(23)；所述解锁展开机构包括：捕获杆固定底座(14)、捕获杆支撑座(15)、套筒(16)和转动轴(19)；

所述捕获杆(1)的端部通过转动轴(19)安装在捕获杆支撑座(15)顶部，所述转动轴(19)的轴线平行于所述支撑结构的对接面，所述捕获杆(1)能够绕转动轴(19)的轴线转动；在所述捕获杆(1)上加工有用于安装所述压紧杆(22)的径向通孔，所述压紧杆(22)的底部穿出该径向通孔后与所述支撑结构固接，顶部穿出该径向通孔与通过螺母A(24)螺纹连接，所述螺母A(24)压紧捕获杆(1)；在所述压紧杆(22)顶部伸出径向通孔的部分套装有弹簧B(23),所述弹簧B(23)的一端与所述捕获杆(1)抵触，另一端与压紧杆(22)端部的轴肩抵触；当所述捕获杆(1)处于折叠状态时，所述弹簧B(23)处于压缩状态；所述压紧杆切断装置用于切断所述压紧杆(22)，所述压紧杆(22)被切断后，解除对所述捕获杆(1)的折叠锁定；

所述捕获杆固定底座(14)固定在所述支撑结构内部，所述捕获杆固定底座(14)为中空的筒形结构，其内部同轴套装有捕获杆支撑座(15)，所述捕获杆支撑座(15)通过其底部轴肩与所述捕获杆固定底座(14)固接；在所述捕获杆固定底座(14)与所述捕获杆支撑座(15)之间同轴套装套筒(16)，所述套筒(16)外套装有弹簧A(17)，所述弹簧A(17)一端与所述捕获杆支撑座(15)底部轴肩抵触，另一端与所述套筒(16)上端轴肩抵触；所述套筒(16)顶部一侧与捕获杆(1)接触，当所述捕获杆(1)处于折叠状态时，所述弹簧A(17)处于压缩状态，当折叠锁定机构解除对捕获杆(1)的折叠锁定后，所述弹簧A(17)推动所述套筒(16)沿其轴线向上运动，通过所述套筒(16)推动所述捕获杆(1)绕所述转动轴(19)的轴线转动；

所述捕获杆(1)上转动轴(19)与折叠锁定机构之间的部位设置有轴肩，令该轴肩与转动轴(19)所在端端部之间的部位为捕获杆(1)的根部，当所述捕获杆(1)旋转到位时，所述捕获杆(1)的根部位于所述捕获杆支撑座(15)内，且所述捕获杆(1)的轴肩与所述套筒(16)的上端面抵触。

2.如权利要求1所述的适用于大容差捕获的可折叠目标适配器，其特征在于：所述定位模块包括：梯形齿(4)和两个以上导向座(3)，在所述支撑结构的对接面上沿周向分布有两个以上导向座(3)，所述导向座(3)的定位面为外凸的弧形面，该弧形面与末端执行器对接端沿周向分布的两个以上弧形槽一一对应配合，用于末端执行器捕获目标适配器后的导向及粗定位；

在所述支撑结构的对接面上设置有两段以上呈弧形分布的梯形齿(4)，两段以上所述梯形齿(4)位于同一圆周上，两段以上所述梯形齿(4)用于和所述末端执行器对接端上两段以上梯形齿一一对应啮合。