[发明专利]基于多传感器融合的机器人自动化装配方法及装置

摘要

本发明实施例涉及自动化装配技术领域，解决了现有技术中系统定位范围小、定位精度不精确以及检测信息不完备的问题，技术方案为：包括上位机系统、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配体，其中：上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人；工业机器人用于转运待装配体；夹持系统用于实现对装配体的夹持；多传感器系统用于获得装配体间的位姿关系和接触力信息。本发明的有益效果为：本发明根据多传感器融合的对于待装配体的多参数数据的精准检测，对装配过程进行规划，实现对复杂大型体的高精度自动化装配，扩大了系统定位范围，提高了定位精度。

主权项

1.一种基于多传感器融合的机器人自动化装配装置，其特征在于，包括上位机系统、工业机器人、夹持系统和多传感器系统，其中：所述上位机系统基于所述多传感器系统采集到的数据，对待装配体的位姿进行在线分析，制定相关措施，所述相关措施包括向所述工业机器人发出控制指令；所述工业机器人基于所述控制指令，驱动所述夹持系统固定、夹持和移动待装配体；所述多传感器系统与所述上位机通信连接，所述多传感器系统基于多种传感器的组合采集待装配体的位姿信息和待装配体间的接触力信息；所述夹持系统固定安装于所述工业机器人；所述多传感器系统固定安装于所述夹持系统。