[发明专利]一种基于角速率输入的插值三子样圆锥误差补偿算法有效
| 申请号： | 201910643233.6 | 申请日： | 2019-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN110345942B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 黄卫权;李梦浩;李冲;马骏;王刚;田露;陈晨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于角速率输入的插值三子样圆锥误差补偿算法，属于导航算法领域。捷联惯导系统姿态解算中，在陀螺仪的输入为角速率和不损失姿态角更新频率的条件下，以三子样圆锥误差补偿算法为基础，设计了插值三子样圆锥误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和前一时刻的输入角速率中间插值两个输入角速率，完成插值三子样圆锥误差补偿。本发明设计的角速率插值三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率与传统的三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相比提高三倍，与单子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相同，而姿态角误差明显小于单子样圆锥误差补偿算法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 速率 输入 插值三子样 圆锥 误差 补偿 算法 | ||
【主权项】：
1.一种基于角速率输入的插值三子样圆锥误差补偿算法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：分析传统的输入为角增量的圆锥补偿算法；步骤二：分析输入为角增量的三子样圆锥补偿算法；步骤三：设计输入为角速率的插值三子样圆锥误差补偿算法。
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