[发明专利]一种基于视觉引导机器人打磨构件焊缝的系统和方法在审
| 申请号： | 201910634497.5 | 申请日： | 2019-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN110253373A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 黄继强;方伟;薛龙;曹楷顺;黄军芬;曹俊芳;曹莹瑜 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院 |
| 主分类号： | B24B9/04 | 分类号： | B24B9/04;B24B49/12;B24B27/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 付登云 |
| 地址： | 102600 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉引导机器人打磨构件焊缝的系统和方法，所述系统包括：激光传感器、图像采集模块、上位机、机器人和浮动打磨头；所述激光传感器、图像采集模块和浮动打磨头均安装在机器人六轴末端；所述激光传感器用于采集机器人与构件的相对位置；所述图像采集模块用于在特定位置采集构件的图像信息；所述上位机用于对该图像信息进行处理，以确定出焊缝位置，并控制机器人带动浮动打磨头对焊缝进行打磨。本发明所述系统通过激光传感器进行采集图像的自动定位，能够保证每次采集图像位置的准确性和唯一性，该系统能够实现全自动打磨，工作效率高，操作简洁，便于工人操作，打磨出来的产品质量有保证，有利于企业的高效高质量生产。 | ||
| 搜索关键词： | 激光传感器 机器人 图像采集模块 焊缝 打磨头 打磨 采集图像 打磨构件 视觉引导 图像信息 浮动 上位机 工作效率高 控制机器人 焊缝位置 位置采集 自动定位 唯一性 六轴 采集 保证 生产 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉引导机器人打磨构件焊缝的系统，其特征在于，包括：激光传感器、图像采集模块、上位机、机器人和浮动打磨头；其中，所述激光传感器、所述图像采集模块和所述浮动打磨头均安装在所述机器人六轴末端；所述激光传感器、所述图像采集模块、所述机器人和所述浮动打磨头分别与所述上位机电连接；所述激光传感器用于采集所述机器人与构件的相对位置；所述图像采集模块用于在特定位置采集所述构件的图像信息；所述上位机用于对所述图像信息进行处理，以确定出焊缝位置，并控制所述机器人带动所述浮动打磨头对所述焊缝进行打磨。
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