[发明专利]一种基于双目立体视觉系统的车辆智能测速方法

摘要

本发明提出了一种基于双目立体视觉系统的车辆智能测速方法，其步骤如下：车牌作为检测特征对SSD神经网络进行训练得到车牌识别模型；对双目立体视觉系统进行标定获取两部相机的自身参数和外部参数；利用车牌识别模型对获取的视频帧进行车牌检测，定位出目标车辆的车牌位置；基于特征的匹配算法对车牌位置进行特征点提取和立体匹配；对保留的匹配点进行筛选和剔除，保留位置最接近车牌中心的匹配点的坐标；对筛选后的匹配点对进行立体测量，获取空间坐标下的位置；计算目标车辆在一定时间内通过的距离，获得目标车辆运行速度。本发明安装调试简易、可以同时自动识别经过训练的多种特征，能够更好地满足未来智能交通网络及物联网的发展需求。

主权项

1.一种基于双目立体视觉系统的车辆智能测速方法，其特征在于，其步骤如下：步骤一：将带有车牌的图像组成的数据集输入SSD神经网络，车牌作为检测特征对SSD神经网络进行训练得到车牌识别模型；步骤二：将双目立体视觉系统架设在车道右侧、中间或上方，对双目立体视觉系统进行标定获取两部相机的自身参数和外部参数；利用标定后的双目立体视觉系统拍摄运动的目标车辆的视频；步骤三：利用步骤一训练好的车牌识别模型对标定好的双目立体视觉系统获取的视频帧进行车牌检测，定位出目标车辆的车牌位置；步骤四：利用基于特征的匹配算法对同一相机的前后帧图像中车牌位置进行特征点提取和立体匹配，通过单应性矩阵过滤后保留正确的匹配点；利用基于特征的匹配算法对双目立体视觉系统左右路对应视频帧中的对应车牌进行特征点提取和立体匹配，利用单应性矩阵过滤后将正确的匹配点进行保留；步骤五：对步骤四保留的匹配点对进行进一步筛选，然后利用双目立体视觉系统测距的方法对筛选后的匹配点进行剔除，保留位置最接近车牌中心的匹配点的坐标作为当前帧中目标车辆所处的位置；步骤六：利用双目立体视觉系统对筛选后的匹配点对进行立体测量，获取空间坐标下的位置；通过位置信息计算目标车辆在一定时间内通过的距离，获得目标车辆运行速度。