[发明专利]一种快速遍历的机器人全覆盖路径规划方法有效
| 申请号： | 201910596968.8 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110332943B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 郑涛;徐志楠;王进;陆国栋;喻志勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种快速遍历的机器人全覆盖路径规划方法，该方法首先通过蒙特卡洛定位算法对机器人当前位姿进行估计，利用反演测量模型构建栅格地图；基于构建栅格地图最长边方向以及栅格地图的各个顶点对栅格地图进行区域分割；计算栅格地图各栅格到起点的代价值以确定清扫区域；根据栅格地图最长边确定清扫方向从而规划出全覆盖路径。本发明能够将凹多边形分割成凸多边形从而便于规划弓形全覆盖路径，同时降低了清洁机器人的旋转次数，大大减少了遍历时间，提高了清洁效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快速 遍历 机器人 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种快速遍历的机器人全覆盖路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：步骤一、通过蒙特卡洛算法对当前姿态进行估计，利用反演测量模型融合距离传感器信息构建栅格地图；步骤二、根据构建的栅格地图，检测栅格地图中所有顶点并遍历栅格地图所有边，得到栅格地图最长边及最长边方向；步骤三、根据得到的最长边方向，对栅格地图进行区域分割，并计算各个栅格到起点的代价值，得到待清洁区域；步骤四、根据得到的待清洁区域，在每个区域进行弓形全覆盖路径规划，直到全部区域清扫完毕为止。
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