[发明专利]一种重载机器人机构的参数同步优化方法在审
| 申请号： | 201910595764.2 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110414071A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 黄顺舟;王皓;赵维刚;祁佩;王力;郭立杰 | 申请（专利权）人： | 上海航天设备制造总厂有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 臧春喜 |
| 地址： | 200245 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种重载机器人机构的参数同步优化方法，包括：对重载机器人机构各构件的几何形状进行简化，确定重载机器人机构各构件的结构参数对相应的惯量或结构刚度的解析关系；根据解析关系，构建构件结构参数优化的设计准则；根据确定的构件结构参数优化的设计准则，构建运动尺度与构件结构参数同步优化模型；对运动尺度与构件结构参数同步优化模型进行求解计算，得到参数同步优化结果。本发明是对重载机器人机构参数优化设计变量的一个拓展，可为重载机器人机构的详细设计提供指导，减少迭代设计次数。 | ||
| 搜索关键词： | 重载机器人 参数同步 构件结构 参数优化 优化模型 运动尺度 构建 解析 优化设计变量 机器人机构 机构参数 结构参数 结构刚度 优化结果 迭代 惯量 求解 优化 拓展 | ||
【主权项】：
1.一种重载机器人机构的参数同步优化方法，其特征在于，包括：对重载机器人机构各构件的几何形状进行简化，确定重载机器人机构各构件的结构参数对相应的惯量或结构刚度的解析关系；根据解析关系，构建构件结构参数优化的设计准则；根据确定的构件结构参数优化的设计准则，构建运动尺度与构件结构参数同步优化模型；对运动尺度与构件结构参数同步优化模型进行求解计算，得到参数同步优化结果。
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