[发明专利]一种融合模糊逻辑判断及地图信息的室内定位方法有效
| 申请号： | 201910587333.1 | 申请日： | 2019-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN110345939B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 赵建立;朱晨迪;孙国强;石敬诗 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/08 | 分类号： | G01C21/08;G01C21/18;G01C21/20;H04W4/33;H04W4/029 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 肖峰 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合模糊逻辑判断及地图信息的室内定位方法，涉及室内定位领域。该融合模糊逻辑判断及地图信息的室内定位方法包括以下步骤，步骤一：室内行人轨迹推算；步骤二：基于模糊逻辑判断的自适应权重方向角融合算法，首先判断是否启用融合算法或者单纯利用某一种最佳状态的方向角数据；若判断启用融合算法之后，根据陀螺仪和磁力计的实际采集的数据，自适应的调整权重以选择适合当前状态的融合算法，通过给定陀螺仪与磁力计的相关性阈值，判定二者相关性后再利用磁力计的方向角判断行走状态，确定是否加入上一时刻方向角，最后根据固定权重加以融合；步骤三：基于地图匹配的粒子滤波，加入通过WiFi峰值点识别的地标，对粒子位置进行修正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 模糊 逻辑 判断 地图 信息 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种融合模糊逻辑判断及地图信息的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：室内行人轨迹推算，采用二维矢量[x,y]T表示行人的位置，并根据式(1)对行人的位置进行更新：![]()
其中，[xi‑1,yi‑1]T代表第i‑1步行人的位置，θi与si分别代表第i步的步行方向与步长；步骤二：基于模糊逻辑判断的自适应权重方向角融合算法，首先判断是否启用融合算法或者单纯利用某一种最佳状态的方向角数据；若判断启用融合算法之后，根据陀螺仪和磁力计的实际采集的数据情况，自适应的调整权重以选择适合当前状态的融合算法，通过给定陀螺仪与磁力计的相关性阈值，判定二者相关性后再利用磁力计的方向角判断行走状态，确定是否加入上一时刻方向角，最后根据自适应权重加以融合；步骤三：基于地图匹配的粒子滤波，加入通过WiFi峰值点识别的地标，对粒子位置进行修正。
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