[发明专利]一种路径中继点空间生成方法、装置和无人机有效
| 申请号： | 201910568656.6 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110262567B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 吕浩 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 孟丽平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种路径中继点空间生成方法、装置和无人机。所述方法包括：预测目标在下一时刻的目标位置；根据目标位置获得采样空间；从采样空间中采样获得多个离散的采样点；确定采样点与目标位置之间是否有遮挡；根据采样点的位置以及采样点与所述目标位置之间的遮挡情况获得中继点选择空间，中继点选择空间包括遮挡区域和非遮挡区域，位于遮挡区域的采样点与目标位置之间有遮挡，位于非遮挡区域的采样点与目标位置之间无遮挡。无人机可以从该中继点选择空间的非遮挡区域中选择中继点，可以保证选中的中继点与目标之间没有遮挡，从而更容易保持目标在视野中、降低了目标跟踪的丢失率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 中继 空间 生成 方法 装置 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种路径中继点空间生成方法，所述方法用于无人机，其特征在于，所述方法包括：预测目标在下一时刻的目标位置；根据所述目标位置获得采样空间；从所述采样空间中采样获得多个离散的采样点；确定所述采样点与所述目标位置之间是否有遮挡；根据所述采样点的位置以及所述采样点与所述目标位置之间的遮挡情况获得中继点选择空间；其中，所述中继点选择空间包括遮挡区域和非遮挡区域，所述遮挡区域由遮挡采样点组成，所述非遮挡区域由非遮挡采样点组成，所述遮挡采样点为与所述目标位置之间有遮挡的采样点，所述非遮挡采样点为与所述目标位置之间无遮挡的采样点。
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