[发明专利]工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置及测试方法在审
| 申请号： | 201910566567.8 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110281273A | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 蔺道深;郑海峰;王爱国;刘健;周海鹏;贾晓艳;郭颖;顾金凤 | 申请（专利权）人： | 上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院;上海添唯认证技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹;王文颖 |
| 地址： | 200063 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置及测试方法。所述装置包括用于触发工业机器人急停的急停触发器件；用于触发激光跟踪仪进行数据采集的数据采集外触发器件；用于将工业机器人的被测部分遮挡光电传感器形成的脉冲信号转化为持续电平信号的外触发自锁装置；用于同时将电信号传输给急停触发器件、数据采集外触发器件、外触发自锁装置的光电传感器。光电传感器感应到工业机器人到达指定位置时，发出信号，触发急停触发器件动作使机器人急停及触发数据采集外触发器件动作使激光跟踪仪进行数据采集，完成急停停止时间和停止距离的测试。本发明利用光电传感器、外触发自锁装置等器件的快速反应实现高精度、自动化测试。 | ||
| 搜索关键词： | 急停 工业机器人 数据采集 光电传感器 触发器件 锁装置 外触发 触发 距离测试装置 激光跟踪仪 测试 光电传感器感应 电信号传输 自动化测试 持续电平 触发数据 快速反应 脉冲信号 器件动作 遮挡 机器人 采集 转化 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置，其特征在于，包括：用于触发工业机器人急停的急停触发器件；用于触发激光跟踪仪进行数据采集的数据采集外触发器件；用于将工业机器人的被测部分运动遮挡光电传感器形成的脉冲信号转化为持续电平信号的外触发自锁装置；用于同时将电信号传输给急停触发器件、数据采集外触发器件、外触发自锁装置的光电传感器；所述光电传感器的电压输出未触发时为供电电压，触发后为0V；所述急停触发器件在光电传感器未触发时，其内部的急停触发端子保持通路状态；光电传感器触发时，急停触发端子切换为断开状态；所述光电传感器通过反相器分别连接外触发自锁装置、数据采集外触发器件；所述数据采集外触发器件在光电传感器未触发时，其内部的数据采集外触发端子保持低电平；光电传感器触发时，数据采集外触发端子切换为高电平；触发后保持高电平。所述外触发自锁装置在光电传感器触发后，其输出端从初始的低电压状态切换到持续高电压状态，断电后恢复低电压状态。
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